2. Khớp động

Số

Tên gọi

Định nghĩa

Ký hiệu quy ước

Ký hiệu được phép

Chú thích

2.1

2.1.1

...

...

...

Khớp quay liên kết trụ

a) Trong cơ cấu phẳng

b) Cơ cấu không gian

Liên kết hai khâu cho phép chuyển động quay tương đối giữa hai khâu với nhau.

2.1.2

Khớp lăng trụ

...

...

...

2.1.3

Khớp vít

Liên kết hai khâu cho phép chuyển động theo trục vít (bước không đổi) tương đối giữa hai khâu.

...

...

...

2.2.1

Khớp có 2 bậc tự do Khớp trụ

Liên kết hai khâu cho phép chuyển động tương đối theo mặt trụ giữa hai khâu.

2.2.2

Khớp cầu có chốt

Liên kết giữa hai khâu cho phép chuyển động quay quanh hai trục toạ độ.

...

...

...

2.3

2.3.1

Khớp có 3 bậc tự do Khớp cầu

Liên kết giữa hai khâu cho phép chuyển động tương đối theo mặt cầu giữa hai khâu.

...

...

...

Khớp phẳng

Liên kết giữa hai khâu cho phép chuyển động tương đối giữa hai khâu bằng cặp (mặt phẳng) tiếp xúc

2.4

2.4.1

Khớp có 4 bậc tự do Khớp cầu - trụ

Liên kết hai khâu bằng cách ghép 1 khớp cầu trong 1 khớp trụ.

...

...

...

2.5

Khớp có 5 bậc tự do

2.5.1

...

...

...

Liên kết giữa hai khâu bằng cách ghép 1 khớp cầu và 1 khớp phẳng.

2.6

Bộ phận tác động cuối cùng

Thiết bị được thiết kế đặc biệt để gắn với giao diện máy cho phép robot thực hiện nhiệm vụ của nó.

...

...

...

3 Khâu và các liên kết của chúng

Số

Tên gọi

Định nghĩa

Ký hiệu quy ước

Ký hiệu được phép

Chú thích

3.1

Khâu cố định

...

...

...

3.2

Trục, thanh truyền, trụ

vùng đóng cho phép thể hiện bằng đường thẳng

...

...

...

3.3

Liên kết cố định của khâu

3.4

Liên kết cố định của chi tiết với trục (thanh truyền, trụ).

...

...

...

3.5

Liên kết điều chỉnh được của khâu.

4. Cơ cấu thanh và các thanh của chúng

...

...

...

Tên gọi

Định nghĩa

Ký hiệu quy ước

Ký hiệu được phép

Chú thích

4.1

Cơ cấu thanh với khớp thấp

Cơ cấu có các khâu tạo thành các phần của khớp thấp.

...

...

...

Đường mảnh quy ước biểu diễn cặp liên kết động.

4.2

4.2.1

Khâu đơn

Khâu là một phần của khớp quay

a) Trong cơ cấu phẳng

b) Trong cơ cấu không gian

Khâu là một phần của khớp động.

...

...

...

4.2.2

Khâu cố định là một phân của khớp quay

a) Trong cơ cấu phẳng

b) Trong cơ cấu không gian

...

...

...

Khâu là một phần của khớp lăng trụ

4.2.4

Khâu là một phần của khớp trụ

...

...

...

4.2.5

Khâu là một phần của khớp cầu

4.3

4.3.1

...

...

...

Khâu tạo thành liên kết giữa hai khớp quay

Khâu tạo thành liên kết giữa hai khớp động.

4.3.1.1

Khớp nối

a) Trong cơ cấu phẳng

b) Trong cơ cấu không gian

...

...

...

4.3.1.2

Trục khuỷu (hay thanh truyền).

a) Trong cơ cấu phẳng

b) Trong cơ cấu không gian

Khâu có thể quay toàn vòng (hoặc không toàn vòng) quanh một trục cố định.

...

...

...

4.3.1.3

Đĩa lệch tâm

Khâu dạng đĩa, tâm của đĩa quay lệch tương đối với đĩa kia (không đòng tâm).

4.3.2

Khâu tạo thành liên kết giữa 2 khớp lăng trụ

...

...

...

4.3.2.1

Trường hợp tổng quát

...

...

...

Bộ trượt

4.3.3

4.3.3.1

Khâu tạo thành liên kết giữa khớp quay và khớp lăng trụ

...

...

...

4.3.3.2

Liên kết rãnh (cơ cấu Culit)

Khâu là một phần của khớp quay có khâu cố định và một phần của khớp lăng trụ có khâu động.

...

...

...

4.3.3.3

Con trượt

Khâu là một phần của khớp lăng trụ có khâu cố định.

4.4

Khâu ba thành phần

Khâu tạo thành liên kết giữa 3 khớp động.

...

...

...

4.5

Khâu nhiều thành phần

Ký hiệu tạo bởi hai hoặc ba khâu tương tự.

...

...

...

Tên gọi

Ký hiệu quy ước

4.6

Ví dụ

5. Cơ cấu ma sát và cơ cấu bánh răng

Lưu ý chung

1. Các ký hiệu, trong đó bánh xe ký hiệu bằng một đoạn thẳng, chỗ tiếp xúc biểu diễn bằng khoảng trống.

Ví dụ:

...

...

...

2. Khi biểu diễn ký hiệu cơ cấu ma sát, nếu bánh ma sát được cố định với trục chỉ cần thể hiện trên một bánh ma sát.

3. Sự khác nhau giữa biểu diễn bánh răng và bánh ma sát là sự sắp đặt tương đối mặt phẳng bánh răng và mặt tiếp xúc

Ví dụ:

Số

Tên gọi

Định nghĩa

Ký hiệu quy ước

Ký hiệu được phép

...

...

...

5.1

5.1.1

Cơ cấu ma sát

Bánh ma sát

a) Bánh trụ

b) Bánh côn

c) Bánh cong

d) Đĩa truyền bằng mặt(đầu)

e) Ma sát mềm

...

...

...

5.1.2

Truyền động ma sát

a) Truyền động bằng bánh hình trụ

b) Bánh hình tròn

c) Bánh ma sát hình hypecbol

d) Bánh hình côn có điều chỉnh

...

...

...

Phần giữa thân

e) Bánh ma sát tiếp xúc mặt có điều chỉnh

...

...

...

...

...

...

Điều chỉnh bằng bánh lượn

Bánh ma sát côn có điều chỉnh

5.2

5.2.1.

Cơ cấu bánh răng

...

...

...

a) Bánh răng trụ

b) Bánh răng rôn

c) Bánh răng mềm

...

...

...

5.2.2

Ký hiệu dãng răng

a) Bánh răng trụ

i) Răng thẳng

ii) Răng nghiêng

iii) Răng chữ V

...

...

...

b) Bánh răng côn

i) Răng thẳng

ii) Răng nghiêng

...

...

...

iii) Răng cong

...

...

...

Truyền động bánh răng

(không quy định dạng răng)

a) Bánh răng trụ tròn

b) Bánh răng trụ không tròn

c) Bánh răng côn

...

...

...

d) Bánh răng Hypoid

e) Bánh có trụ vít trục

...

...

...

f) Bánh răng vít dạng trục vít cầu

...

...

...

g) Bộ truyền bánh răng chéo

...

...

...

Truyền động thanh răng

a) Ký hiệu chung

Ký hiệu bánh răng bằng nét chấm gạch

...

...

...

b) Truyền động - Thanh răng dạng bánh vít

c) Thanh răng và trục vít

...

...

...

5.2.5.

Truyền động bánh răng hình quạt

6. Cơ cấu cam

...

...

...

Tên gọi

Định nghĩa

Ký hiệu quy ước

Ký hiệu được phép

Chú thích

6.1

Truyền động quay với bánh cam phẳng (Rãnh trên mặt cam phẳng)

...

...

...

Rãnh cam

6.2

Truyền động thẳng bằng cam phẳng

6.3

...

...

...

Liên kết cam cố định với thanh truyền có điều chỉnh

<ủ

6.4

Cam quay trong không gian

a) Hình trụ

b) Hình côn

...

...

...

6.5

Con đội của cam

a) Con đội hình mũi tên

b) Con đội đầu cong

c) Con đội đầu con lăn

...

...

...

Ký hiệu các thành phần chuyển động của cơ cấu cam và con đội

7 Cơ cấu Mantơ và cơ cấu bánh cóc

...

...

...

Tên gọi

Định nghĩa

Ký hiệu quy ước

Ký hiệu được phép

Chú thích

7.1

Cơ cấu Mantơ - Ký hiệu chung

a) Ăn khớp ngoài

b) Ăn khớp trong

...

...

...

7.2

Cơ cấu bánh cóc

a) Ăn khớp ngoài

...

...

...

b) Ăn khớp trong

c) Ăn khớp thanh răng

...

...

...

8 Khớp nối, ly hợp và phanh

Số

Tên gọi

Định nghĩa

Ký hiệu quy ước

Ký hiệu được phép

Chú thích

...

...

...

Khớp nối - Ký hiệu chung

Cơ cấu truyền động nhằm mục đích truyền nối các trục, bao gồm phần dẫn động, bị động và các thành phần kết nối

8.1.1

a) Khớp nối cố định

Khớp nối không cho phép dịch chuyển trục

...

...

...

8.1.2.

b) Không nối tự lựa

Khớp nối cho phép có sự chuyển dịch tương đối giữa bộ phận dẫn động và bị động

8.1.3.  

c) Khớp nối mềm

...

...

...

8.2

Li hợp điều chỉnh

Li hợp có chi tiết đặc biệt để điều chỉnh li hợp

...

...

...

Ly hợp răng

Li hợp, được vào khớp khi bộ phận dẫn động và bộ phận bị động có vận tốc góc bằng nhau và không cho phép có sự sai lệch về vận tốc góc của bộ phận dẫn động và bộ phận bị động

a) Một phía

...

...

...

b) Hai phía

8.2.2

Ly hợp không đồng bộ ma sát

...

...

...

a) Một phía

...

...

...

b) Hai phía

8.2.3.

Ly hợp thủy lực - Ký hiệu chung

...

...

...

 8.2.4.

Ly hợp điện

8.3

Ly hợp tự động (tự động hoạt động) - Ký hiệu chung

...

...

...

8.3.1.

Ly hợp ma sát (bằng lực) ly tâm

Ly hợp hoạt động truyền chuyển động bằng ma sát do lực ly tâm

...

...

...

Ly hợp siêu việt

Ly hợp chuyển động được truyền chỉ theo một chiều

8.3.3

Ly hợp trượt (an toàn)

Ly hợp tự động khớp hoặc tạo mômen quay khi thực hiện một mômen quay cho trước

...

...

...

a) Với yếu tố phá hủy (như chốt cắt)

b) Với yếu tố không phá hủy

...

...

...

8.4

Phanh - Ký hiệu chung

Không quy định dạng mặt phanh

...

...

...

Nếu cần thiết chỉ ra điều khiển hoạt động có thể áp dụng các ký hiệu bổ sung sau:

M - Cơ khí

H- Thủy lực

P - Khí nén

E - Điện (Ví dụ, điện tử)

Ví dụ: Ly hợp ma sát một phía đóng bằng khí nén.

9 Khớp nối, ly hợp và phanh

Số

...

...

...

Định nghĩa

Ký hiệu quy ước

Ký hiệu được phép

Chú thích

8.1

Truyền động đai truyền, ký hiệu chung không quy định dạng đai

...

...

...

Hoặc là

Đai hình chữ V

...

...

...

Đai có răng

Đai phẳng

Ví dụ:

Đai truyền dạng chữ V

9.2

...

...

...

9.3

Truyền động xích, ký hiệu chung không quy định dạng xích

...

...

...

Xích bán lẻ

Xích con lăn

Xích có răng

9.4

Cặp truyền động vít me (hoặc vít dẫn) với đai ốc xẻ đôi

...

...

...

Cho phép thể hiện gạch chéo chỉ ở phần ký hiệu

9.5

...

...

...

...

...

...

9.6

Bánh đa lắp trên trục

9.7

Đầu chia

...

...

...

n - Số vị trí chia

9.8

9.8.1.

Ô trục

Ô đỡ

a) Ô trượt

b) Ô lăn

...

...

...

9.8.2.

Ô chặn

a) Ô chặn (mặt tỷ)

...

...

...

- Hai phía

...

...

...

b) Ô lăn

9.8.3.

...

...

...

b) Ổ trục đỡ chặn

- Một phía

- Hai phía

...

...

...

...

...

...

Nếu cần thiết quy định kiểu vòng bi thì sử dụng ký hiệu trong ISO .... ¹⁾

c) Ổ lăn côn

(lăn tiếp xúc)

...

...

...

9.9

Lò so

Ký hiệu của lò so phải phù hợp với TCVN 14

...

...

...

Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 15:2008 về Sơ đồ động – Ký hiệu quy ước