Mỗi thử nghiệm của phép thử phải tuân theo qui trình dưới đây.

a) Độ dốc được điều chỉnh theo các góc cụ thể.

b) Rô bốt với tải trọng định mức được đặt ở vị trí xuất phát trên đường dốc.

c) Rô bốt di chuyển theo một đường thẳng có chiều dài ít nhất là 1000mm ở vận tốc do nhà sản xuất công bố.

d) Rô bốt phải dừng lại trên đường dốc sau khi đã đạt tới vạch đích.

Thử nghiệm phải được xem là không đạt yêu cầu hoặc thất bại nếu rô bốt không đạt tới vạch kết thúc của bề mặt thử hoặc nếu rô bốt đi lệch khỏi hướng di chuyển đã quy định vượt quá 20% chiều dài của bề mặt thử đo vận tốc. Góc nghiêng (dốc) được sử dụng trong quy trình thử phải được công bố là góc nghiêng (dốc) nhỏ nhất cho cấu hình thử sau ba thử nghiệm thành công liên tiếp.

7.4  Kết quả thử

Các góc nghiêng (dốc) lớn nhất cùng với các điều kiện thử cụ thể, bao gồm cả các điều kiện về ma sát và các vận tốc được yêu cầu phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử khi sử dụng Bảng 2.

Bảng 2 - Các góc nghiêng (dốc) lớn nhất

...

...

...

hướng lên/ hướng phía trước

hướng lên/ hướng phía sau

hướng xuống/ hướng phía trước

hướng xuống/ hướng phía sau

hướng sang bên/ hướng ngang

Góc nghiêng lớn nhất

...

...

...

8  Vận tốc lớn nhất trên đường dốc

8.1  Mục đích

Mục đích của phép thử này là xác định vận tốc lớn nhất của rô bốt di động trên các đường dốc với một tập hợp các góc cố định theo hướng đã quy định.

8.2  Thiết bị thử

Phải thực hiện các phép thử trên các đường dốc có góc 3°, 6° và 10° khi thích hợp. Các góc phải được điều chỉnh trong phạm vi ± 0,5°.

CHÚ THÍCH: Các góc 3°, 6° và 10° thường được sử dụng trong các phép thử xe lăn như đã quy định trong ISO 7176-2.

Thiết bị thử phải được trang bị hệ thống đo có thể đo vận tốc của rô bốt. Bề mặt thử đo vận tốc phải có chiều dài ít nhất là 1000mm và có đủ chiều rộng. Phải có đủ không gian tại mỗi đầu mút của bề mặt thử dùng cho tăng tốc và giảm tốc.

8.3  Qui trình thử

...

...

...

Bảng 3 - Các cấu hình di chuyển

Cấu hình di chuyển

Đường đi của rô bốt có liên quan đến độ dốc

Hướng chuyển động của rô bốt

1

hướng lên

hướng tiến

2

hướng lên

...

...

...

3

hướng xuống

hướng tiến

4

hướng xuống

hướng lùi

5

sang bên (vuông góc)

hướng ngang

...

...

...

a) Rô bốt với tải trọng định mức được đặt ở vị trí xuất phát trên đường dốc 3°, 6° hoặc 10°.

b) Rô bốt phải di chuyển theo một đường thẳng khi đang tăng tốc, khi vận tốc lớn nhất và khi giảm tốc.

c) Vận tốc của rô bốt được xác định với hệ thống đo ở vùng vận tốc lớn nhất.

d) Rô bốt phải dừng lại trên đường dốc sau khi đã đạt tới vạch đích.

Thử nghiệm phải được xem là không đạt yêu cầu nếu rô bốt không đạt tới đường kết thúc của bề mặt thử hoặc nếu rô bốt đi lệch hướng khỏi hướng di chuyển đã quy định vượt quá 20% chiều dài của bề mặt thử đo vận tốc. Vận tốc lớn nhất trên đường có độ dốc cho mỗi cấu hình thử phải được lựa chọn là giá trị vận tốc lớn nhất từ ba thử nghiệm thành công liên tiếp.

8.4  Kết quả thử

Đối với mỗi cấu hình thử, vận tốc lớn nhất cho mỗi độ dốc cùng với các điều kiện thử cụ thể bao gồm cả các điều kiện về ma sát phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử khi sử dụng Bảng 4

Bảng 4 - Vận tốc lớn nhất

Hướng di chuyển

...

...

...

hướng lên/ hướng phía sau

hướng xuống/ hướng phía trước

hướng xuống/ hướng phía sau

hướng sang bên/ hướng ngang

Vận tốc lớn nhất ở góc nghiêng 3°

...

...

...

Vận tốc lớn nhất ở góc nghiêng 6°

Vận tốc lớn nhất ở góc nghiêng 10°

...

...

...

9  Tính cơ động trên bậc

9.1  Mục đích

Mục đích của phép thử này là xác định các chiều cao lớn nhất của bậc và rô bốt có thể vượt qua. Để vượt qua một bậc dài, rô bốt cần có khả năng leo lên và xuống bậc mà không xảy ra bất cứ hư hỏng nào. Đối với các bậc ngắn, rô bốt cũng cần phải có một khoảng sáng gầm đủ để thân của rô bốt di động (trừ các bánh xe) không chạm vào bậc khi đi qua bậc này.

9.2  Trang bị thử

Trang bị thử phải có dạng hai bậc:

- một bậc ngắn

- một bậc dài

...

...

...

CHÚ DẪN

H  chiều cao của bậc

L  chiều dài của bậc

r  bán kính của mép bậc

W  chiều rộng của bậc

Hình 2 - Các kích thước của bậc

9.3  Qui trình thử

Phép thử gồm có hai cấu hình thử

...

...

...

- một bậc dài.

Đối với cả hai cấu hình thử, mỗi thử nghiệm phải tuân theo qui trình dưới đây.

a) Chiều cao của bậc được điều chỉnh tới một giá trị cụ thể.

b) Rô bốt có bánh xe được trang bị tải trọng định mức được đặt ở vị trí xuất phát khi rô bốt đạt được vận tốc quy định trước khi đi tới bậc.

c) Rô bốt di chuyển theo một đường thẳng vuông góc với cạnh phía trước của bậc, trừ khi có quy định khác của nhà sản xuất, ở vận tốc được thiết kế của rô bốt.

d) Rô bốt phải vượt qua hoàn toàn trên bậc.

Thử nghiệm phải được xem là không đạt yêu cầu (thất bại) nếu rô bốt không vượt qua hoàn toàn trên bậc hoặc thân của sàn di động, khác với các bánh xe, chạm vào bậc trong quá trình thử. Chiều cao của các bậc được sử dụng cho qui trình thử phải được công bố là các chiều cao lớn nhất của các bậc cho cấu hình thử sau ba thử nghiệm thành công liên tiếp từ ba thử nghiệm đầu tiên.

9.4  Kết quả thử

Các chiều cao lớn nhất của bậc cùng với các điều kiện thử cụ thể, bao gồm cả các kích thước của bậc, góc tiếp cận cạnh phía trước của bậc, các điều kiện về ma sát và các vận tốc điều khiển phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử.

...

...

...

10.1  Mục đích

Mục đích của phép thử này là xác định chiều rộng quay vòng cho kiểu quay vòng cụ thể của sàn di động

Chiều rộng quay vòng được xác định không chỉ bởi các đặc tính cơ khí (ví dụ như góc lái của các bánh xe) mà còn bởi khả năng của hệ thống điều khiển để thực hiện sự quay vòng.

Trong phép thử này, sử dụng ba kiểu quay vòng

- quay vòng chữ U;

- quay vòng ba điểm;

- quay vòng chữ L.

Quay vòng chữ U và quay vòng ba điểm không áp dụng cho các sàn di động có khả năng thực hiện quay vòng tại chỗ. Để thay thế, với các sàn này phải xác định chiều rộng quay vòng ngược lại cho quay vòng tại chỗ.

10.2  Trang bị thử

...

...

...

10.3  Qui trình thử

Phép thử gồm có ba cấu hình thử (quay vòng chữ U, quay vòng ba điểm và quay vòng chữ L) như đã minh họa trên các Hình A1 đến A3. Mỗi thử nghiệm phải tuân theo quy trình dưới đây.

a) Chiều rộng giữa các vách được điều chỉnh tới giá trị cụ thể.

b) Rô bốt có bánh xe với tải trọng định mức được đặt ở vị trí xuất phát.

c) Rô bốt khởi hành từ vị trí xuất phát tới khi đạt được vận tốc do nhà sản xuất thiết kế cho kiểu quay vòng cụ thể.

d) Rô bốt bắt đầu quay vòng.

e) Sau khi rô bốt đã hoàn thành quá trình quay vòng, vận tốc của rô bốt được giảm đi cho tới khi nó dừng lại. Việc quay vòng được xem là hoàn thành khi rô bốt đạt được sự định hướng được lựa chọn.

Thử nghiệm được xem là không đạt yêu cầu (thất bại) nếu rô bốt chạm vào thành của bề mặt thử trong quá trình quay vòng hoặc rô bốt không đạt được sự định hướng đã lựa chọn. Chiều rộng giữa các thành được sử dụng trong quy trình thử phải được công bố là chiều rộng quay vòng cho cấu hình thử sau ba thử nghiệm thành công liên tiếp. Thời gian quay vòng phải được lựa chọn là giá trị lớn nhất từ ba thử nghiệm thành công đầu tiên.

10.4  Kết quả thử

...

...

...

Phụ lục A

(Tham khảo)

Ví dụ cho các cấu hình thử chiều rộng quay vòng

Ba cấu hình thử (quay vòng chữ U, quay vòng ba điểm và quay vòng chữ L) cho thử chiều rộng quay vòng được minh họa trên các Hình A1 đến A3, trong đó w chỉ thị chiều rộng giữa các thành (vách).

Hình A.1 - Chiều rộng quay vòng chữ U đối với sàn di động

Hình A.2 - Chiều rộng quay vòng ba điểm đối với sàn di động

...

...

...

Hình A.3 - Chiều rộng quay vòng chữ L đối với sàn di động

Thư mục tài liệu tham khảo

[1] ISO 7162, Wheelchairs - Part 2: Determination of dynamic stability of electric wheelchairs, (Xe lăn - Phần 2: Xác định độ ổn định động lực học của xe lăn điện).

[2] ISO 7176-13, Wheelchairs - Part 13: Determination of coefficient of friction of test surfaces, (Xe lăn - Phần 13: Xác định hệ số ma sát của các bề mặt thử).

[3] TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Từ vựng.

[4] ISO 9283, Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods, (Tay máy Rô bốt công nghiệp - Các đặc tính và phương pháp thử có liên quan).

[5] TCVN 13231 (ISO 13482), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho các rô bốt chăm sóc cá nhân.

[6] TCVN 12669-1 (IEC 60204-1), An toàn máy- Thiết bị điện của máy - Phần 1: Yêu cầu chung

...

...

...

Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13233-1:2020 (ISO 18646-1:2016) về Rô bốt học - Đặc tính và các phép thử có liên quan đến rô bốt dịch vụ - Phần 1: Di động của rô bốt bánh xe